Le origini sembrano ricondursi ad un'antica pieve detta di Olubra (forse il nome antico dell'attuale torrente Lora) e di un fortilizio chiamato ''castellus Milonus'', testimonianze che precedono l'edificazione da parte di Alberto Scoto nel 1290 di un nuovo e più munito castello, di cui oggi non vi è traccia, con funzioni di avamposto verso il pavese.
Tutt'intorno si aggiunse rapidamente un consistente insediamento colonico.

Oggetto di diversi domini e teatro di numerose battaglie nel corso della storia, protagonista tra l'altro della resistenza italiana agli Austriaci nel 1848, ha dato i natali al cardinale A.Casaroli, al quale è dedicato un museo.

Monumenti di notevole valore storico e artistico ornano la città: la Collegiata, la Chiesa di San Giovanni Battista del XII secolo, nominata monumento nazionale e Villa Braghieri-Albesani del XVIII secolo.